实施路线

STEP 0

预习找手感

半天 · ¥0 · 现在就做

动作

打开官方浏览器仿真器玩 10 分钟，感受操控
看 60 秒快剪建立全局，再看 4 天实装日记（14 分钟，必看）
通读 ncnynl 6736 硬件介绍 + 6763 开箱指南

产出

对「要做什么、多大工程量」有整体认知
确认每周可投入时间（博主经验：装配约需 4 个完整工作日）

能向别人讲清楚这台机器人由哪几部分构成

STEP 1

打印试手件（与 Step 0 并行）

1–2 天打印时间 · 耗材几十元

动作

从 refs/Open_Duck_Mini/print/（36 个 STL）挑 2 件先打：foot_bottom_pla.stl + 任一 body 件
按 docs/print_guide.md 的材料/方向/层高要求
脚底 foot_bottom_tpu.stl 需 TPU 耗材，顺带测试

为什么先试

验证打印机公差与材料，避免一次打完 36 件返工（Back to Engineering 就因缺件/公差返工过）

试手件尺寸合格、轴承孔位过盈合适

STEP 2

仿真训练出步态

第 1–2 周 · 云 GPU ≤¥100

动作

AutoDL 租 4090/5090 按小时机（费用见花费页）
跑 refs/Open_Duck_Playground 训练行走策略（README 有命令），流程对照 ncnynl 6758–6762
导出 ONNX → MuJoCo 回放录屏，剪 1 分钟演示
兜底：不训练，直接回放官方 BEST_WALK_ONNX_2.onnx（v2_rl_walk_mujoco.py），当天出画面

依据

电磁波Studio 已用单卡 4090D 训成新动作，管线可行性已被验证
官方数据：4096 并行环境下 1–2 小时出可用步态

仿真行走视频（交中期汇报，解锁采购预算）

STEP 3

采购 + 全量打印

第 2–3 周 · ≈¥3,500

动作

先看陆吾智能是否已开源国产方案（预告两周内发布）——发布了就按它的清单买，能再降本
否则按 BOM 逐件表下单，对照子豪兄中文 BOM 找国内店铺
全量打印 36 件（打印机连续跑数天，尽早开始）
工具核查：烙铁、万用表、热熔枪、批头、乐泰 243 螺纹胶、热熔铜螺母

关键件

飞特 STS3215 舵机 ×16（14 用 2 备，认准 7.4V / 19kg·cm 版本——官方 BOM 特别强调别买错电压）
9g 小舵机 ×2（耳部）、SS-10 脚部微动开关 ×4

零件齐、36 件打印完、工具就位

STEP 4

舵机逐个标定

约 1 天

动作

每只舵机接调试板逐个设 ID、标零位——装配前必做，装完再标要拆
手册：ncnynl 6737 + 官方 configure_motors.md + feetech_identification.md

参考

BackToEng 5:26 起的舵机调试段（她用 PyCharm+Claude 排障）

16 只舵机 ID 正确、指令测试全响应

STEP 5

电路焊接

新手 1–2 天（实测耗时大头）

动作

供电板（18650×2 + 2S BMS + 5V 稳压 + 开关 + XT30）与舵机总线焊接
手册：ncnynl 6738 + 官方 wiring_diagram.png

避坑

接线图有歧义处，对照 BackToEng 11:11「接线图困惑」段
焊完用万用表逐路测通断再上电（她 9:23 的做法）

万用表全通、上电无异常发热

STEP 6

机械装配

2–3 天

动作

顺序：躯干 → 腿（左右各 5 舵机）→ 头颈（4 舵机 + 2 耳部 9g）
手册：ncnynl 6739 + 官方 assembly_guide.md（不完整处用 Tnkr 交互指南补）+ かばやん视频对照

两条铁律

金属对金属必上乐泰 243（行走震动会松脱，官方反复强调；塑料件不上）
热熔螺母提前压入打印件（BackToEng 6:25 的教训）

整机成形、手动摆动各关节无干涉

STEP 7

刷机 + 校准

1–2 天

动作

树莓派 Zero 2W 刷系统、装 refs/Open_Duck_Mini_Runtime（ncnynl 6740–6742）
IMU 校准（6743）、关节零位偏移（6744）、手柄配对（6745）
分部件测试：耳部舵机/LED/扬声器/相机/脚部微动（6746–6756）

产出

duck_config.json 配置完成，各部件测试通过

站立姿态平稳、IMU 读数正常、手柄连通

STEP 8

首走：加载官方现成策略

半天 · 阶段 2 验收点

动作

加载官方训练好的 BEST_WALK_ONNX 策略（ncnynl 6757 测试行走）
手柄遥控行走、转向

为什么先用官方策略

把「装配对不对」和「训练行不行」拆成两个独立问题——かばやん路线证明只装配不训练也能得到完整可玩机器人；Joel 的自训翻车记录反证不要一上来就用自己的策略

连续行走 ≥5 分钟不摔、遥控转向（= 提报阶段 2 交付物）

STEP 9

自训策略上真机 + 魔改

第 2 个月起 · 工作站到位后

动作

把 Step 2 自训的策略部署上真机做 sim2real 对比（ncnynl 6758–6762 全流程）
训练前必读 refs/microduck_rl/AGENTS.md（官方 reward 设计血泪经验）
魔改按需抄：Joel 语音视觉管线（算力后置）/ Jetson 端侧 / Google Gemma 蓝本

SKG 化

Onshape 改外壳（免费账号在线改）/ refs/Open_Duck_Blender 出效果图
定制行为：招手、鞠躬、颈椎操示范

自训动作真机复现；SKG 外观 demo（= 阶段 3 交付物）

里程碑与叫停线

时间点	应达到	未达到则
第 2 周	仿真行走视频	检查环境问题，最多再给 1 周
第 6 周	真机加载官方策略能走	回查装配/标定（Discord 求助），最多再给 2 周
第 8 周	自训策略上真机	降级为「官方策略 + 外观定制」路线，仍可交付展示

任一叫停线触发即止损，沉没成本仅散件费用；工作站可挪作公司其他 AI 任务。

已知坑清单（动手前重读）

金属件螺丝不上乐泰 243 → 行走震动松脱（官方指南反复强调）
舵机必须装配前逐个标定 ID/零位，装完再标要拆
STS3215 认准 7.4V（19kg·cm）版本，官方 BOM 特别强调别买错电压
打印公差先用试手件验证，别一次打完 36 件
接线图有歧义处（BackToEng 11:11），焊完先万用表测通断再上电
热熔铜螺母提前备货、提前压入打印件
自训策略的 reward 设计坑全在 refs/microduck_rl/AGENTS.md——官方团队真金白银换的经验，训练前必读
采购前查一眼陆吾智能国产方案是否已开源，可能整单再降本